機器人關(guān)節(jié)減速器綜合測試臺
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機器人關(guān)節(jié)減速器綜合測試臺，是一個全功能型測試臺，可測量多種機器人關(guān)節(jié)減速器的主要性能參數(shù)。
1、基本參數(shù)及測試范圍（可根據(jù)用戶需求定制）：
· 輸入功率：15kW
· 輸入轉(zhuǎn)速：最高3000rpm
· 速比范圍：30-200
· 輸出扭矩：最大7000N.m
· 傳動鏈精度：≤1arcmin
· 回差：≤1arcmin
2、測試項目
· 傳遞誤差
在空載狀態(tài)下，使電機在要求轉(zhuǎn)速下運轉(zhuǎn)，在輸出一轉(zhuǎn)范圍內(nèi)，連續(xù)多次采集輸入輸出端光柵角度變化情況，將采集到的數(shù)據(jù)與理論傳動比進行比較，繪制傳動精度曲線圖。
· 剛性及齒隙
將減速器輸入軸固定，在輸出軸上從0逐漸加載至額定扭矩，后逐漸卸載并反方向加載至額定扭矩，在加載過程中實時記錄輸出軸轉(zhuǎn)角變化量，根據(jù)記錄數(shù)據(jù)繪制遲滯曲線，計算出齒隙（傳遞損失）及彈簧常數(shù)。
· 增速起動轉(zhuǎn)矩
增速啟動轉(zhuǎn)矩是指啟動輸出軸所需的轉(zhuǎn)矩，輸入軸空載，在輸出軸施加一個大于增速啟動轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩，輸入軸旋轉(zhuǎn)瞬間輸出軸施加的最大扭矩。
· 無載運行轉(zhuǎn)矩
無負載運轉(zhuǎn)減速機所需的輸入軸的轉(zhuǎn)矩。無負載的情況下，當(dāng)輸出軸從0轉(zhuǎn)到達設(shè)定轉(zhuǎn)速時，連續(xù)多次讀取輸入傳感器扭矩值，繪制輸入扭矩及輸出轉(zhuǎn)速曲線。
· 效率
減速器在負載及固定轉(zhuǎn)速下運轉(zhuǎn)，連續(xù)多次讀取輸入傳感器和輸出傳感器扭矩、轉(zhuǎn)速信號，分別計算輸入功率和輸出功率，兩者比值即為減速器效率。
· 溫度
在規(guī)定的轉(zhuǎn)速及負載下，測量減速器不同部位的溫度變化情況。
3、 技術(shù)特點
· 獨特的定位機構(gòu)使得減速器的拆裝更為方便
· 獨立開發(fā)的人機界面友好，測量結(jié)果準(zhǔn)確、穩(wěn)定
· 具有輸入軸、輸出軸傳動誤差頻譜分析儀功能
· 測試數(shù)據(jù)可存儲、分析、生成曲線及測試報告，并可保存為.xls格式文檔，并打印輸出。
1、基本參數(shù)及測試范圍（可根據(jù)用戶需求定制）：
· 輸入功率：15kW
· 輸入轉(zhuǎn)速：最高3000rpm
· 速比范圍：30-200
· 輸出扭矩：最大7000N.m
· 傳動鏈精度：≤1arcmin
· 回差：≤1arcmin
2、測試項目
· 傳遞誤差
在空載狀態(tài)下，使電機在要求轉(zhuǎn)速下運轉(zhuǎn)，在輸出一轉(zhuǎn)范圍內(nèi)，連續(xù)多次采集輸入輸出端光柵角度變化情況，將采集到的數(shù)據(jù)與理論傳動比進行比較，繪制傳動精度曲線圖。
· 剛性及齒隙
將減速器輸入軸固定，在輸出軸上從0逐漸加載至額定扭矩，后逐漸卸載并反方向加載至額定扭矩，在加載過程中實時記錄輸出軸轉(zhuǎn)角變化量，根據(jù)記錄數(shù)據(jù)繪制遲滯曲線，計算出齒隙（傳遞損失）及彈簧常數(shù)。
· 增速起動轉(zhuǎn)矩
增速啟動轉(zhuǎn)矩是指啟動輸出軸所需的轉(zhuǎn)矩，輸入軸空載，在輸出軸施加一個大于增速啟動轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩，輸入軸旋轉(zhuǎn)瞬間輸出軸施加的最大扭矩。
· 無載運行轉(zhuǎn)矩
無負載運轉(zhuǎn)減速機所需的輸入軸的轉(zhuǎn)矩。無負載的情況下，當(dāng)輸出軸從0轉(zhuǎn)到達設(shè)定轉(zhuǎn)速時，連續(xù)多次讀取輸入傳感器扭矩值，繪制輸入扭矩及輸出轉(zhuǎn)速曲線。
· 效率
減速器在負載及固定轉(zhuǎn)速下運轉(zhuǎn)，連續(xù)多次讀取輸入傳感器和輸出傳感器扭矩、轉(zhuǎn)速信號，分別計算輸入功率和輸出功率，兩者比值即為減速器效率。
· 溫度
在規(guī)定的轉(zhuǎn)速及負載下，測量減速器不同部位的溫度變化情況。
3、 技術(shù)特點
· 獨特的定位機構(gòu)使得減速器的拆裝更為方便
· 獨立開發(fā)的人機界面友好，測量結(jié)果準(zhǔn)確、穩(wěn)定
· 具有輸入軸、輸出軸傳動誤差頻譜分析儀功能
· 測試數(shù)據(jù)可存儲、分析、生成曲線及測試報告，并可保存為.xls格式文檔，并打印輸出。
